Η ιστορία της μεθόδου της ρεφλεξολογίας χάνεται στα βάθη των αιώνων, 4500-5000 χρόνια πριν. Την συναντάμε στην Αρχαία Ελλάδα, όπως μαρτυρούν παραστάσεις σε αγγεία , (στα Ασκληπιεία), στην Αρχαία Αίγυπτο σύμφωνα με ιερογλυφικά που έχουν βρεθεί, στην Αρχαία Κίνα καθώς και σε άλλες περιοχές του κόσμου σύμφωνα με τα ευρήματα που έχουμε.
Τις ευεργετικές ιδιότητες της ρεφλεξολογίας γνώρισε στον σύγχρονο κόσμο ο γιατρός δρ. Φιτζέραλντ στην δεκαετία του 1920, ο οποίος για πρώτη φορά μίλησε για την θεωρία των «αντανακλαστικών ζωνών», και στην συνέχεια η βρετανίδα Γιούνις Ίνκαμ, η οποία εξέλιξε την θεωρία αυτή στην μορφή που γνωρίζουμε σήμερα.